Мост был построен в 1830 году на месте существовавшего деревянного Летнего моста. Первое название мост получил, по-видимому, от Летнего сада, который, в свою очередь, получил название от расположенного на территории Летнего дворца Петра Первого. Новое название мост приобрел от расположенного рядом Инженерного (Михайловского) замка.